Seminario INAUT (Viernes 25/02/2022, 18 hs)
Estimados, Por este medio los invitamos al seminario (presencial) que se dictará este próximo viernes 25 de febrero de 2022, a partir de las 18hs.
Primera parte
TITULO: Alto Valle Dataset: colección de datos experimentales enfocados en el estudio y desarrollo de algoritmos de navegación mediante visión en ambientes frutı́colas
DISERTANTE: Ing. Sebastián Sansoni, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET
FECHA: Viernes 25 de febrero de 2022, 18hs.
LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Automática
RESUMEN: En este trabajo se presentan los datos experimenta les adquiridos en cultivos frutícolas en la Estación Experimental Agropecuaria del Alto Valle del INTA con el propósito de favorecer el estudio y desarrollo de sistemas de navegación basados en visión. Se cuenta con la información de una cámara estéreo y un LiDAR enfocados en la dirección de movimiento respaldado con el posicionamiento de un GNSS con corrección RTK. La toma de datos fue realizada en distintos horarios con condiciones de iluminación variable. Por otro lado las condiciones del cultivo cuentan con una alta variabilidad y distintas coberturas de suelo con presencia de maleza.
El software desarrollado y las instrucciones para acceder al dataset están disponibles en https://seba-san.github.io/AltoValleDataset
Segunda parte
TITULO: ICM-SLAM: Una propuesta para modelar y resolver problemas SLAM con convergencia teórica
DISERTANTE: Dr. Javier Gimenez, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET
FECHA: Viernes 25 de febrero de 2022, 18:20hs
LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Automática
RESUMEN: El mapeo y localización simultanea (SLAM por su sigla en inglés) es el proceso mediante el cual un agente construye un mapa de su entorno a la vez que estima su posición en el mismo. Este problema puede abordarse como la optimización de la probabilidad conjunta entre la trayectoria del agente y el mapa. Debido a que esta optimización es generalmente inviable computacionalmente, en la Literatura se proponen diversas alternativas.
Desde mi llegada al INAUT he trabajado en este tema aplicando una temática ampliamente usada en el procesamiento de imágenes satelitales, la cual modela por medio de campos Markovianos y optimiza usando ICM (Iterated Conditional Modes).
En la presentación se explicará intuitivamente que es un Campo Markoviano y como puede usarse para modelar diversas variantes del problema SLAM. Posteriormente se mostrará como funciona el optimizador ICM. Para ilustrar lo expuesto se ejemplificará permanentemente recurriendo a las publicaciones que se realizaron en estos años.
El seminario también podrá verse en: https://conferencias.unsj.edu.ar/b/san-94p-kuh
Ingresar con Nombre y Apellido
Código de acceso: 263634
Esperamos contar con su presencia
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Santiago Tosetti
Instituto de Automática
UNSJ – CONICET
