Estimados,
por este medio los invitamos al seminario que se dictar\u00e1 este pr\u00f3ximo JUEVES 20 de NOVIEMBRE de 2025, a las 11h.
TITULO: Control Coordinado de Manipuladores A\u00e9reos
DISERTANTE: Ing. Christian P. Carvajal, del Instituto de Autom\u00e1tica, Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de San Juan
FECHA: Jueves 20 de noviembre de 2025, 11h
LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Autom\u00e1tica
RESUMEN:
El seminario presenta los resultados de la tesis doctoral centrada en el control coordinado de manipuladores a\u00e9reos (MA), integrando modelos cinem\u00e1ticos y din\u00e1micos acoplados entre un veh\u00edculo a\u00e9reo y un brazo rob\u00f3tico. La tesis desarrolla modelos generalizados de interacci\u00f3n UAV + brazo rob\u00f3tico, se presenta esquemas de control unificado capaz de resolver posicionamiento, seguimiento de trayectorias y seguimiento de camino, en conjunto con un controlador din\u00e1mico en cascada que incrementa la robustez frente a perturbaciones, variaciones de inercia y acoplamientos internos.
Asimismo, en los esquemas de control se aborda estrategias de optimizaci\u00f3n energ\u00e9tica basada en el uso de la redundancia del manipulador a\u00e9reo (MA), reduciendo las maniobras del UAV y demostrando experimentalmente una disminuci\u00f3n significativa del consumo total de energ\u00eda. Adem\u00e1s, se introduce un esquema de control servo-visual bioinspirado que permite el agarre aut\u00f3nomo de objetivos en movimiento, gestionando variaciones r\u00e1pidas en las coordenadas de imagen durante la aproximaci\u00f3n. Los resultados experimentales, obtenidos en entornos parcialmente estructurados, validan la arquitectura propuesta, mostrando mejoras en precisi\u00f3n, estabilidad din\u00e1mica, eficiencia energ\u00e9tica y capacidad de operaci\u00f3n aut\u00f3noma del manipulador a\u00e9reo frente a m\u00e9todos convencionales.
Esperamos contar con su presencia
Saludos,<\/p>\n\n\n\n
Santiago Tosetti\nInstituto de Autom\u00e1tica\nUNSJ - CONICET<\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"