Estimados,
\npor este medio los invitamos al seminario que se dictar\u00e1 este pr\u00f3ximo MARTES 28 de MAYO de 2024, a las 11:00h.<\/p>\n
TITULO: Teleoperaci\u00f3n bilateral de manipuladores m\u00f3viles duales
\nDISERTANTE: Ing. Fernando Alfonso Chicaiza Claudio<\/p>\n
FECHA: Martes 28 de mayo de 2024, 11:00h
\nLUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Autom\u00e1tica<\/p>\n
RESUMEN:
\nLa autonom\u00eda de los sistemas rob\u00f3ticos ha permitido un crecimiento acelerado de sus aplicaciones en todas las \u00e1reas de la ciencia. Sin embargo, al considerar entornos no estructurados, la autonom\u00eda se ve restringida por las incertidumbres que puede generar el medio, mismas que pudieran ser manejadas de una manera relativamente sencilla por un agente humano. Por otra parte, conforme la investigaci\u00f3n incursiona en la soluci\u00f3n de distintas problem\u00e1ticas, las capacidades f\u00edsicas de un ser humano muestran diversas limitaciones relacionadas a fuerza, resistencia, precisi\u00f3n, entre otras, en comparaci\u00f3n con un agente rob\u00f3tico.<\/p>\n
Especialmente para el caso de manipuladores m\u00f3viles duales con torso (MMDT), el estudio y desarrollo de esquemas de teleoperaci\u00f3n es relevante por la similitud antropom\u00f3rfica de este tipo de estructuras. En este contexto, el seminario presentar\u00e1 el estudio sobre el impacto de la realimentaci\u00f3n t\u00e1ctil de fuerza en sistemas de teleoperaci\u00f3n de robots, analizando tanto \u00edndices objetivos como subjetivos de desempe\u00f1o. Adicionalmente, se expondr\u00e1 la propuesta de un esquema de control y mapeo de comandos para la teleoperaci\u00f3n bilateral de robots con retardos de tiempo, incluyendo un control para robots m\u00f3viles tipo skid-steering, un mapeo generalizado de comandos de posici\u00f3n para robots manipuladores, y un esquema cartesiano\/articular que integra comandos de rate\/posici\u00f3n-no-lineal para manipuladores m\u00f3viles, extendi\u00e9ndose posteriormente a manipuladores m\u00f3viles duales con torso. El an\u00e1lisis de estabilidad basado en Lyapunov-Krasovskii y la evaluaci\u00f3n num\u00e9rica de los sistemas propuestos se incluye para cada una de las propuestas. Adem\u00e1s, se presentar\u00e1n las herramientas de software basadas en ROS usadas para la evaluaci\u00f3n de estos esquemas mediante pruebas del tipo HIL (Human In the Loop), y se mostrar\u00e1n resultados de pruebas de teleoperaci\u00f3n bilateral de robots m\u00f3viles duales en condiciones de retardo de tiempo e incluyendo a operadores humanos en el lazo de control<\/p>\n
La presentaci\u00f3n se podr\u00e1 ver on-line en el canal de YouTube del INAUT,<\/p>\n