Seminario – INAUT – VIERNES 12 de DICIEMBRE, 18h

Estimados

por este medio los invitamos al seminario que se dictará este próximo VIERNES 12 de DICIEMBRE de 2025, a las 18h.

TITULO: Planificación y Control de Formación de Robots. Aplicación a Robots Terrestres y Aéreos.
DISERTANTE: Magister Ing. Carlos A. Vacca Sisterna,  del Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de San Juan
FECHA: Viernes 12 de Diciembre de 2025, 18:00h
LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Automática

RESUMEN:
El desarrollo de vehículos autónomos está configurando el futuro del transporte. Para desplegar esta tecnología es esencial contar con controladores de movimiento de alto rendimiento, capaces de seguir trayectorias en diversos entornos y resistir diferentes tipos de perturbaciones.
Un vehículo autónomo se distingue por la conexión inteligente entre las operaciones de navegación y acción, lo que define su comportamiento y le permite alcanzar los objetivos programados, como el seguimiento de trayectorias, a pesar de las incertidumbres inherentes a sus características.
Esta tesis se centra en el seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos, con el objetivo de desarrollar un controlador inteligente que sea inmune a perturbaciones externas y dinámicas no modeladas acotadas. La tarea se ha dividido en el modelado de diferentes tipos de vehículos: robots móviles, vehículos aéreos autónomos y navíos, abarcando tanto la cinemática como la dinámica del vehículo. La estrategia de control se basa en modelos y en el control inteligente.
En la primera parte de la tesis, se presentan los fundamentos teóricos y se revisan diversas técnicas de control no lineal e inteligente, aplicables a sistemas no lineales complejos donde los métodos de la teoría de control lineal no son eficaces. Estas técnicas son adecuadas para la identificación de parámetros de control, ya que el control inteligente permite identificar parámetros incluso cuando la estructura de la ley de control está definida pero sus parámetros o parte de su dinámica son desconocidos.
La segunda parte de la tesis descompone el problema de control de cada tipo de vehículo en controladores cinemáticos y dinámicos, basados en sus modelos específicos. La principal contribución de esta tesis es la formulación de controladores de seguimiento de trayectorias que minimizan el error de seguimiento, utilizando un enfoque de diseño unificado mediante métodos de espacio de estados. Se compara el rendimiento de estrategias de control basadas en Control Adaptativo (Adaptive Control) y control neuronal adaptable utilizando superficies deslizantes (NA-SMC). También se analiza la estructura del control basado en álgebra lineal (LABC), estableciendo un vínculo entre el diseño de control clásico y los enfoques modernos de control inteligente.
En esta sección de la tesis también se presentan los resultados de pruebas en diversos entornos y simulaciones con diferentes tipos de vehículos, considerando variaciones en su dinámica y la acción de dinámicas no modeladas. La viabilidad de las diferentes estrategias de control se demuestra a través de resultados tanto de simulación como de experimentos, según corresponda

Esperamos contar con su presencia

Saludos,

Santiago Tosetti
Instituto de Automática
UNSJ – CONICET