SEMINARIO
TITULO: Cuaterniones.
DISERTANTE: Dr. Lic. Javier Gimenez, del Instituto de
Automática, FI, UNSJ – CONICET.
FECHA: Viernes 26 de abril de 2019, 18 hs.
LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de
Automática.
RESUMEN: En el presente taller se presentarán los
cuaterniones y los cuaterniones duales con su estructura vectorial y
normada. Se mostrará su capacidad para representar transformaciones
rígidas (rotaciones y traslaciones) en el espacio 3D de un modo
compacto y eficiente. A diferencia de los cuaterniones, las clásicas
rotaciones 3D a través de composiciones de rotaciones básicas
basadas en los ángulos de Euler presentan singularidades que puedan
desestabilizar un sistema si se trabaja cerca de ellas. Además, los
cuaterniones se pueden almacenar de un modo compacto y la operatoria
entre ellos requiere de un menor costo computacional. Estas bondades
están produciendo que numerosas aplicaciones sean encaradas
utilizando cuaterniones. Entre ellas se pueden mencionar
aplicaciones en criptografía, control de vuelos, y modelado del
cuerpo humano. El taller finalizará con múltiples ejemplos de
controladores basados en cuaterniones duales.